Il borgo di Tavarnelle ha origini antiche, ma il paese ha un aspetto moderno.

Il nome appare per la prima volta, in una carta del 780, con il nome di "Tabernulae". 
Di particolare interesse la Chiesa di Santa Lucia al Borghetto, in stile francescano,  e la Pieve di San Pietro in Bossolo, che ospita il Museo di Arte Sacra.